import rospy
rospy.init_node("get_param")

radius=rospy.get_param("radius_p",0.5)#根据键获取值
print(radius)

#效率更高与上方一致
radius2=rospy.get_param_cached("radius_p",0.5)
print(radius2)

#获取所有参数键的集合
names=rospy.get_param_names()

for name in names:

    print(name)

#判断是否包含某个键

flag1=rospy.has_param("radius_p")

if flag1:

    print("存在")
else :

    print("不存在")

flag1=rospy.has_param("radius_pxxx")

if flag1:

    print("存在")

else :
    
    print("不存在")
    
#寻找是否有某个键 若有则返回键名 若无则返回None

key=rospy.search_param("radius_p")

print(key.value)